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Laboratorio de Ingeniería Mecánica

Dinámica de sistemas multicuerpo y aplicaciones

LIM

Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña

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Investigación en el LIM ƒ Teórica. ƒ Métodos eficientes para la dinámica de sistemas multicuerpo. • Aspectos: modelado físico, selección de coordenadas, ecuaciones del movimiento, integración numérica, implementación. • Fenómenos: flexibilidad, contacto, multifísica (hidráulica, termodinámica, etc.). • Complementos: control, optimización.

ƒ Aplicada. ƒ Simuladores: automóvil, excavadora, grúa. ƒ Control de automóviles. ƒ RV en operaciones de montaje y desmontaje. ƒ Diseño de ortesis para ayuda a la marcha de discapacitados. ƒ Simulación de redes y aparejos de pesca. ƒ Simulación de la maniobra de anclas de buques.

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Simuladores: automóvil

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Simuladores: excavadora

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Simuladores: excavadora

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Simuladores: grúa

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Control de automóviles ƒValidación directa e inversa de modelo. ƒ Sensorización y actuación de prototipo. ƒ Steering-by-wire.

ƒModelo como observador de estados (sensor virtual). ƒDesarrollo de controladores.

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RV en operaciones de montaje y desmontaje

ƒModelos de piezas y herramientas importados desde el CAD. ƒSimulación en tiempo real con gravedad, impactos, etc. ƒInterface: captura óptica del movimiento y HMD o pantalla estereoscópica.

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Diseño de ortesis para ayuda a la marcha de discapacitados

SW para probar ortesis sobre el paciente de manera virtual. Dinámica directa: optimización.

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Simulación de redes y aparejos de pesca

ƒModelos de gran tamaño. ƒFuerzas de interacción con el agua. ƒContacto con el fondo marino.

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Simulación de la maniobra de anclas de buques

ƒContactos: ƒ Malla-malla. ƒ Superficie-malla. ƒ Superficie-superficie.

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