RI Lucrare9

Lucrarea 9
Comanda unui robot mobil pentru a parcurge un
traseu impus, cu jaloane

Se consideră date următoarele dimensiuni:
Distanţa de la start până la jalon
„

„
„

D_roata = 56 mm;

Distanţa între roţi
„

„

distanta_jalon = 1000 mm;

Diametrul roţilor motoare
„

Ecartament = …. mm;

Raza de virare pentru ocolirea jalonului
(raza de virare a roţii dinspre interiorul
virajului)
„

Ecartament

R_int = 70 mm.

D_roata

„

Robot
NXT

„ Traseul care va fi parcurs de către robotul mobil

„ Raportul dintre cele două viteze este dat de

următoarele relaţii:

vint Rint
Rint
kv =
=
=
vext Rext Rint + Ecartament

Roţile motoare vor parcurge arce de cerc având aceeaşi deschidere θ dar
lungimi diferite

d int = θ ⋅ Rint

d ext = θ ⋅ Rext = θ ⋅ ( Rint + Ecartament )
unde unghiul θ este măsurat în radiani.

Cum cele două viteze sunt în relatie de dependenţă, este suficient furnizarea comenzii unghiul de rotatie α
pentru o singură roată – cea care are de parcurs distanţă mai mare.

„ Pentru calculul unghiul de rotatie al motorului exterior

se utilizeaza relaţia:

360 d ext
α[ grade] =
⋅
π Droata
„ Parametri dimensionali de intrare pentru functia de

miscare sunt:
„

alfa_roata = α[grade]

„

balans = (1 − k v ) ⋅ 50

ƒ - “raportul” dintre cele doua viteze;
ƒ La mers in linie dreapta, kv =1 deci balans = 0.
Pentru viraj la dreapta, balansul se ia negativ.
Se propune utilizarea urmatoarei funcţii de comandă a mişcării:

RotateMotorEx (OUT_BC , v , alfa_roata, balans, true, true);

APLICAŢIA 2. Parcurgerea unui
culoar impus
„ Se va scrie un program prin care se

urmăreşte navigarea unui robot mobil într-un
culoar ale cărui dimensiuni (D1 ... D7) sunt
D2
D3
impuse.
D6

D5

D1

D7

D4